水中で使える減速機２
（水没型グリッパへの応用）

グリスや防水シールが不要の樹脂減速機を用いた“水没型ギアード電動サーボモータ”を開発。

立命館大学 加古川篤 准教授との共同研究の続報です。 加古川篤 准教授の研究で、グリスや防水シールが不要の樹脂減速機を用いた“水没型ギアード電動サーボモータ”を開発。トルクセンサレスで水中力制御できる可能性が明らかになりました。　これらを応用した結果についてご紹介します。

加古川准教授が取り組まれた課題とは？

水中で、物体に柔軟に接触できないことが課題でした。課題発生の原因として、以下の2点が考えられます。
① 高摩擦ギアやシール材により関節のバックドライブ性が悪化し、水中接触作業を困難としている
② トルクセンサは水中で使用することができない
これらの課題解決へ実施された内容は以下リンク先をご参考下さい。

水中で使える減速機（グリス/防水シール不要)

水没型グリッパへの応用

トルクセンサレスで水中力制御が可能という研究結果から、実際に樹脂減速機を水没型グリッパとして応用した事例をご紹介します。

農林水産業における利用を想定し，水槽に浮かせた生の大根を本研究のグリッパに把持させた様子です。 本研究で開発した水没型グリッパが空中だけでなく水中でも動作し，把持力を調整できることが明らかとなりました。